Marino da Costa Terra nasceu a 9 de junho de 1918 na capital paulista, sendo filho de Jerônimo Terra e Armênia da Costa Terra. Fez seus cursos primário e secundário em São Carlos, no Instituto de Educação Álvaro Guião. Ingressou na Faculdade de Direito Álvares Penteado, diplomando-se bacharel em 1943. De 1944 a 1953 exerceu advocacia na cidade de São Paulo e em Itapira, sendo que nesta última foi professor de Filosofia do Colégio Estadual, por cinco anos.

Desde estudante, tinha verdadeiro interesse pelo Ministério Público, tendo sido estagiário, junto à 3ª Curadoria Geral de Órfãos. Participou apenas de um concurso, obtendo a primeira classificação e ingressando na magistratura paulista a 13 de março de 1953. Durante cerca de quinze meses foi juiz substituto, tendo nesse período trabalhado em inúmeras comarcas. Em 1954 foi nomeado para a Capital, onde exerceu as funções de juiz da Vara Auxiliar das Execuções Criminais, Corregedoria dos Presídios do Estado e da Polícia Judiciária da Capital.

Retornou a São Carlos, após treze anos, como juiz da 3ª Entrância. Foi posteriormente promovido para a Comarca de Taubaté; entretanto, optou pela de São Carlos. Escalando postos no Ministério Público, foi promovido a juiz de Entrância Especial em São Carlos e, no dia 6 de dezembro de 1966, depois de brilhante carreira devotada inteiramente à Magistratura, foi-lhe concedida aposentadoria. A partir dessa data, dedicou grande parte de seu tempo ao Patrulheirismo (formação profissional juvenil), por ele criado em abril de 1962, em São Carlos. Em 1971 fundou a Federação Brasileira de Patrulheirismo.