Em 1923, um antigo filme de Cubatão já mostrava uma estrutura em ferro, que seria substituída em 1935 por uma ponte em arco duplo, origem de outra denominação, a 'Ponte dos Arcos'. Entretanto, a estrutura desabou antes de ser inaugurada, sendo então reconstruída com novas técnicas e um arco único, e foi inaugurada em 1941.

Em meados da década de 1950, foi duplicada, mas a nova pista já não precisou de arco para compensar o peso do tabuleiro. A pintura com as cores do arco-íris, que a tornaram conhecida por esse nome, surgiu em fins do século XX.