O mais famoso frade dos primeiros decênios foi o irmão leigo (frade não sacerdote) frei Pedro Palácios, natural de Medina do Rio Seco (província spanhola de Salamanca), e iniciador da construção do Santuário de Nossa Senhora da Penha, em Vila Velha/ES. O religioso ali chegou em 1558, levando uma vida ao mesmo tempo eremítica (contemplativa) e missionária.

Conta o pesquisador Dijairo Gonçalves Lima, em seu livro Vila Velha, seu passado e sua gente (editado em Vila Velha/ES em 2002): "Segundo a tradição, dias após o desembarque sentiram a ausência de frei Pedro. Depois de muita procura foram encontrá-lo em uma cabana que fizera no campinho, na parte mais ou menos plana da colina. Estava a rezar. A seu pedido, os moradores da vila construíram no lugar da cabana uma capelinha onde o religioso passou a guardar o painel de Nossa Senhora e a pequena imagem de São Francisco. Ali o humilde anacoreta descansava o corpo envelhecido.

"Tempos depois, em 1566, com a ajuda dos mesmos habitantes da vila e o auxílio financeiro de pessoas abastadas, frei Palácios deu início à construção de uma ermida sobre rocha escalvada, entre duas palmeiras. Estava convencido de que ali Nossa Senhora desejava fosse erguida a sua igreja. A capela foi inaugurada a 30 de abril de 1570, oportunidade em que foi comemorada a primeira Festa da Penha. Nessa época a Colônia continuava sendo administrada por Belchior de Azeredo. O segundo donatário ainda não tomara posse da Capitania. Dois dias depois, a 2 de maio, foi encontrado morto na capelinha de São Francisco o místico velhinho".

Frei Palácios morreu 12 anos após sua chegada, com fama de santidade. O Convento da Penha começou a ser erguido ao lado do Santuário no ano de 1651 (ano da colocação da pedra fundamental), sendo completado em 1750, sobre o penedo conhecido também como Morro do Moreno.

Em 1926, Benedito Calixto produziu este óleo sobre tela, de 170x240 cm, denominado A chegada de Frei Pedro Palácios e conservado no próprio Convento da Penha, em Vila Velha/ES:

No mesmo convento é conservada também esta tela, de 170x305 cm, que foi um dos últimos quadros de Calixto, pintado no próprio ano da morte deste artista, em 1927, e denominado A Gruta de Frei Palácios:

Imagem in CD-ROM Benedito Calixto -150 anos, 
editado em 2003 pela Fundação Pinacoteca Benedicto Calixto, Santos/SP